gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口，最重要的是其开源免费的特性。gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同，但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性，例如质量、摩擦系数、弹性系数等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境，以可视化的方式进行显示。

在ros学习及研发过程中，经常需要使用gazebo来进行3D仿真，对模型的各种物理参数、控制代码等进行实物前的操练。在多智能体协同控制的研究中，需要在gazebo中添加多个机器人用于仿真，那么，应该如何将一个乃至多个机器人，放入gazebo仿真环境中呢？

(相关资料图)

1.单机器人仿真

在gazebo中放入机器人的操作通常用launch文件实现，步骤可归纳为：

其中有关于urdf模型的构建可以参考古月学院的课程《一起从零手写URDF模型》和前面小伙伴的帖子《URDF物理参数解释及生成》。

在我的仿真任务中代码如下：

2.多机器人仿真

相比于单机器人，多机器人仿真需要在原基础上加入

这里我使用的方法，是在机器人配置文件

与前面相对，在这里我们将发布和接收的cmd_vel全部设置为相对名称（相对名称的典型特征是它缺少全局名称带有的前斜杠“/”），在我们设置的命名空间内发布后，ROS将当前命名空间的名称加在相对名称的前面，从而将相对名解析为全局名称。

即做以下修改：

cmd_velvel_pub = rospy.Publisher("cmd_vel", Twist, queue_size=1)cmd_velvel_pub = rospy.Publisher("cmd_vel", Twist, queue_size=1)

在终端启动键盘控制节点时加上命名空间，即可实现对单个机器人的控制：

$ ROS_NAMESPACE=ares1rosrunares_teleopares_teleop.py$ ROS_NAMESPACE=ares1rosrunares_teleopares_teleop.py

_{图8 单独控制时的rqt_graph}

_{图9、10 单独控制时的效果}

在命名空间下，还有经常使用的重映射操作，这里就不在赘述，感兴趣的小伙伴可以参考古月君的文章《ROS探索总结（五十六）—— launch文件》。

在gazebo中加载多机器人仅仅是多智能体协同控制研究的第一步，之后还有大量的研究要做，我写的也只是个人总结 ，一定有很多不足之处，欢迎大家一起留言讨论。引用古月君的话作为总结，“怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜”，共勉！

完整代码：